上海機(jī)器人培訓(xùn)課程內(nèi)容

跳躍式行走機(jī)構(gòu)

跳躍機(jī)器人可以越過數(shù)倍甚至數(shù)十倍自身尺寸的障礙物，具有極強(qiáng)的越障能力及爆發(fā)力但是較難控制，運(yùn)動穩(wěn)定性較差。目前跳躍式機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)較少，但已有一些研究成果。圣地亞國家實(shí)驗(yàn)室(Sandia National Laboratories)的斯普利特博士(Dr Barry Spletzer)設(shè)計(jì)的跳躍機(jī)器人,利用一個(gè)內(nèi)燃機(jī)推動活塞來跳躍。日本東京工業(yè)大學(xué)北川實(shí)驗(yàn)室研究的小型跳躍機(jī)器人,該機(jī)器人主要是由兩個(gè)半球體和一個(gè)小氣缸組成,靠著球體滾動和氣缸跳躍。國內(nèi)東南大學(xué)日前研制出了一種新型具有彈跳功能的翻滾式機(jī)器人Tumbot,利用齒輪組中的缺齒輪來瞬間釋放儲存的彈性勢能，并且可以利用翻轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的翻滾運(yùn)動并可以翻越較小的障礙物，具有一定的平穩(wěn)性和抗沖擊性。

蠕動爬行式行走機(jī)構(gòu)

蠕動爬行式機(jī)器人主要以蛇形機(jī)器人為主。蛇形機(jī)器人具有極強(qiáng)的地形適應(yīng)能力，能夠適應(yīng)各種復(fù)雜地形，但是由于其控制較為復(fù)雜，目前尚處于研究階段。

復(fù)合式行走機(jī)構(gòu)

在某些工況下，無論是輪式、腿式還是履帶式都不能完全滿足人們在某一方面的需要，因此人們往往將上述的兩種或幾種機(jī)構(gòu)組合成復(fù)合式結(jié)構(gòu)。目前，復(fù)合式移動機(jī)器人主要有輪履式、輪腿式、輪履腿式等，**將不同的行走方式加以結(jié)合，從而滿足機(jī)器人設(shè)計(jì)高性能的要求。復(fù)合式行走機(jī)構(gòu)具有出色的地形適應(yīng)能力、越障能力和穩(wěn)定的動態(tài)性能，除跳躍式復(fù)合式行走機(jī)構(gòu)尚處于實(shí)驗(yàn)階段，其余復(fù)合式行走機(jī)構(gòu)的研究已經(jīng)較為成熟，目前已經(jīng)大量用于軍用機(jī)器人。

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