足式行走機構

足式行走機構分為兩足、四足、六足和多足機器人，其中多足行走機構和六足行走機器人類似，因此本文不在加以贅述。

兩足機器人目前首推美國波士頓動力公司為美軍研制的**先進人形機器人“阿特拉斯”。兩足行走機構能耗低，能夠適應各種地面并且具有較強的越障能力，在惡劣的地形時運動較為靈活，機動性較好。但是其動力學特性非常復雜，具有多變量、強耦合、非線性和變結構等特點。

四足機器人研究的代表是日本東京工業(yè)大學的広瀨·福田機器人研究實驗室。從80年開始至今已研制出3個系列12款四足機器人。美國的四足機的典型代表是卡耐基梅隆大學的波士頓動力實驗室研制的BigDog和LittleDog。山東大學成功研制出國內(nèi)首臺“大狗”機器人，**大負載達到120kg,在負載50kg的前提下可以實現(xiàn)**大速度達1.4m/s,突破了仿生機構、高功率密度液壓驅(qū)動、環(huán)境感知、仿生步態(tài)規(guī)劃、狀態(tài)感知與動態(tài)控制、關鍵單元與系統(tǒng)測試等關鍵技術。

四足行走機構簡單且靈活，承載能力強、穩(wěn)定性好，既能以靜態(tài)步行方式實現(xiàn)慢速行走，又能以動態(tài)方式實現(xiàn)高速行走。主要存在的問題是由于控制策略導致有時會由于慣性、腳力失衡等因素導致機器人失穩(wěn)。

當前研究的六足機器人以美國的ATHLETE(全地形六足地外探測器)機器人和仿生蟹為代表。當在水平表面上時，ATHLETE機器人的車輪可加快行進速度；當遇到復雜的地形時，其靈活的6個爪子可以應付各種地形。

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