現(xiàn)今工業(yè)機器人的先進程度讓人嘆為觀止,尤其是那些靈動的5軸6軸機器人,具有如此多的關節(jié),還能夠做到運動和指令的精確傳輸,各部位緊密配合完成復雜的工作,讓人不禁好奇它們的傳動系統(tǒng)到底是怎樣的,關節(jié)到底是什么結構的呢?
說起關節(jié),主要是指工業(yè)機器人**重要的基礎部件,也是運動的核心部件:精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構,其利用齒輪的速度轉換器,將電機的回轉數(shù)減速到所要的回轉數(shù),并得到較大轉矩的裝置,從而降低轉速,增加轉矩。
你造么,全球工業(yè)機器人的關節(jié)用到的精密減速機幾乎都是日本造的:日本人說跪,全球機器人沒幾個能站著。。。
目前全球能夠提供規(guī)?;倚阅芸煽康木軠p速器生產企業(yè)不算多,全球絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù),在工業(yè)用機器人關節(jié)上的精密減速器上,納Nabtesco(納博特斯克)產品的全球市場占有率達60%,特別在中/重負荷機器人上,其RV減速器市場占有率高達90%。Harmonica(哈默納科)的諧波減速器約占15%,還有住友重工(SUMITOMO,未查到比例)。
下面我們就來看看這幾家知名機器人減速器企業(yè)
1. Nabtesco納博特斯克
Nabtesco(納博特斯克)是2003年9月成立的,看似一個00后公司。實際上它是由帝人精機(Teijin Seiki,1944年成立)和納博克(Nabco,1956年生產了日本**個自動門)這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產商,這兩家公司都在其特定的業(yè)務領域,掌握了高端核心技術,控制了很高的市場份額,所以Nabtesco甫一成立,就位居同行業(yè)在日本乃至全世界的首位,世界上大多數(shù)機器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速機獲益并帶來成功。
作為世界上**大的精密擺線針輪減速機制造商,Nabtesco生產高性能減速機、中空軸減速機,以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時,兼有高精密和非常低的回程間隙,被廣泛應用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導體和焊接技術等工業(yè)自動化領域。
Nabtesco有幾個小視頻能很直觀形象地其產品展示在各種工業(yè)機器人上的應用。其中一個6軸機器人的跟大家分享。
6軸機器人的關節(jié)
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1944年帝人精機成立伊始,在飛機制造業(yè)開展業(yè)務,1947年進軍紡織機械制造領域,1955年開始制造飛行器零部件,1959年擴展至機床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器,前身正是帝人精機的主流產品,70年代開始作為挖掘設備驅動馬達的核心部件使用。80年代早期,應世界主要機器人制造商要求,帝人精機改進了RV減速器,使之更加精準可靠,符合機器人制造行業(yè)的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利后,于1986年開始批量生產,從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機器人的關節(jié)應用進行配套。
拆解開觀看內部結構
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線路能很方便得從減速機中空的部分穿過。這樣的設計不僅轉矩更大,壓縮比更高,接近零側隙,而且還加載了一組更大的提供更大動量,并免去外部支撐設備的內角支撐軸。這樣一來,就進一步節(jié)省了成本,簡化了**終用戶的設計工作。
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