徐州機(jī)器人3D視覺培訓(xùn)班

(1) 點(diǎn)云的概念、產(chǎn)生原理、應(yīng)用領(lǐng)域、散點(diǎn)

(2) 點(diǎn)云的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，k-d維樹、二叉、八叉樹、體素柵格

(3) 點(diǎn)云濾波，直通濾波、雙邊濾波、半徑濾波、統(tǒng)計(jì)濾波等

(4) 點(diǎn)云的簡化，隨機(jī)采樣、體素柵格采樣、曲率變化采樣

(1)工埔視覺專用3D激光三角教學(xué)專業(yè)實(shí)驗(yàn)箱（精度0.01mm）（包括激光三角、運(yùn)動導(dǎo)軌模組、觸發(fā)器、可拆卸的實(shí)驗(yàn)支架、運(yùn)動控制模塊等）的SDK實(shí)戰(zhàn)，實(shí)驗(yàn)箱配套客戶的實(shí)際物料進(jìn)行硬件熟悉、選型熟悉、客戶3D需求技術(shù)參數(shù)評估、物料的擺放、設(shè)置參數(shù)（如觸發(fā)延時、分頻、內(nèi)外觸發(fā)、profiles、ROI等）掃3D點(diǎn)云圖、Zmap圖、深度圖、等實(shí)操實(shí)戰(zhàn)，并且對接C#的SDK實(shí)戰(zhàn)出點(diǎn)云圖，包括參數(shù)設(shè)置、顯示圖的自由縮放、點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取轉(zhuǎn)換顯示等。

（2）SmartRay激光三角、雙目結(jié)構(gòu)光、單目結(jié)構(gòu)光、TOF深度相機(jī)SDK出點(diǎn)云 并且實(shí)時顯示設(shè)備現(xiàn)場實(shí)戰(zhàn)（理論方法+實(shí)戰(zhàn)實(shí)操設(shè)備）

（3）激光三角（相機(jī)+線激光）、雙目立體視覺(兩個相機(jī))的簡易實(shí)戰(zhàn)搭建（包括理論的詳細(xì)推導(dǎo)、硬件的實(shí)際搭建、光平面標(biāo)定、移動標(biāo)定、

立體匹配、雙目相機(jī)標(biāo)定、姿態(tài)換算、視差、矯正、點(diǎn)云圖生成等）

（1）3D點(diǎn)云的全尺寸三維測量實(shí)戰(zhàn)（如手機(jī)卡托等各種物料的平面度、段差、長度、寬度、高度、體積、面積、內(nèi)徑等3D點(diǎn)云測量）

（2）3D點(diǎn)云的空間姿態(tài)變換、剛體變換

（3）3D點(diǎn)云的法向量評估計(jì)算（最小二乘、有序點(diǎn)云積分圖法等），RANSAC一致性采樣、點(diǎn)云特征聚類、點(diǎn)云特征關(guān)鍵點(diǎn)(Harris、sift等)、點(diǎn)云特征描述（局部、全局）、k鄰域搜索等。

（4）深度圖（2.5D，xyzmap、Zamp圖）、激光強(qiáng)度圖、IR圖的實(shí)時3D設(shè)備獲取、檢測處理以及2D和3D轉(zhuǎn)換、以及切平面、投影輪廓等。

（5）3D點(diǎn)云配準(zhǔn)（包括表面點(diǎn)云特征分析與形狀點(diǎn)云描述匹配）、定位匹配

（6）點(diǎn)云分割，歐式距離、區(qū)域生長點(diǎn)云分割、隨機(jī)采樣一致性分割，法微分、超體素、4D簡介

（7）點(diǎn)云曲面重建，點(diǎn)云平滑高階多項(xiàng)式插值修補(bǔ)曲面、凸包法、ear clipping、貪婪三角投影法，了解泊松和移動立方曲面重建

（8）點(diǎn)云融合與拼接

1） 熟悉六軸機(jī)器人的基本環(huán)境操作（示教器）

2） 上位機(jī)與六軸機(jī)器人的通訊以及機(jī)器人的控制程序理解

3） 熟悉工具坐標(biāo)系、局部坐標(biāo)系、基礎(chǔ)坐標(biāo)系等

4） TCP標(biāo)定

5） 歐拉角、四元數(shù)、旋轉(zhuǎn)矩陣、旋轉(zhuǎn)向量、方向余弦的講解與實(shí)戰(zhàn)

6） 空間姿態(tài)的詳細(xì)解包括姿態(tài)轉(zhuǎn)換類型等

7） 機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動、插補(bǔ)運(yùn)動等

1）3D手眼標(biāo)定的詳細(xì)推導(dǎo)，包括手眼標(biāo)定的核心本質(zhì)、如何求出各坐標(biāo)系關(guān)系（如機(jī)器人坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系等）、

以及眼在手外（eye-to-hand）、眼在手上（eye-to-hand）求解的姿態(tài)關(guān)鍵以及原因、AX=XB解算推導(dǎo)等

2）雙目結(jié)構(gòu)光+六軸機(jī)器人的eye-to-hand的3D無序抓取實(shí)戰(zhàn)以及單目結(jié)構(gòu)光+六軸機(jī)器人的eye-in-hand的3D無序抓取實(shí)戰(zhàn)（二者混合）

3）自動避障路徑規(guī)劃（bug、人工勢、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等）、空間面面姿態(tài)變換、抓取策略估計(jì)等

4）姿態(tài)解算的詳細(xì)推導(dǎo)細(xì)化以及與實(shí)戰(zhàn)每一個步驟對應(yīng)，知其然知其所以然，實(shí)戰(zhàn)結(jié)合理論