多機器人學(xué)習(xí)
多機器人學(xué)習(xí)是指系統(tǒng)不斷尋找或優(yōu)化控制參數(shù)，適應(yīng)外界環(huán)境變化的一種手段。多數(shù)研究者認(rèn)為要使機器人系統(tǒng)具有更大的潛能，其控制系統(tǒng)應(yīng)具有學(xué)習(xí)能力。機器人的自治學(xué)習(xí)被認(rèn)為是進(jìn)行多機器人協(xié)作控制更具潛力的方法。
強化學(xué)習(xí)是從動物學(xué)習(xí)和自適應(yīng)控制理論發(fā)展來的。其基本原理為如果智能體的某個行為策略導(dǎo)致環(huán)境正的獎勵，那么智能體產(chǎn)生這個行為策略的趨勢將會加強；如果智能體的某個行為策略導(dǎo)致環(huán)境負(fù)的獎勵，那么智能體產(chǎn)生這個行為策略的趨勢將會減弱，**終消亡。由于強化學(xué)習(xí)不像監(jiān)督學(xué)習(xí)那樣有明顯的信號，它僅有一個強化信號來評判動作的好壞，所以它的學(xué)習(xí)過程必定是漫長的。隨著智能體技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用分布式強化學(xué)習(xí)實現(xiàn)智能體間的分工、協(xié)作逐漸成為研究的熱點，同時也促進(jìn)了分布式人工智能的發(fā)展以及應(yīng)用?，F(xiàn)在的分布式強化學(xué)習(xí)方法主要有4種：中央強化學(xué)習(xí)、獨立強化學(xué)習(xí)、群體強化學(xué)習(xí)、社會強化學(xué)習(xí)。原始的博弈游戲已經(jīng)不能夠滿足需要，追捕者游戲因為模型簡單而又說明問題成為一個廣泛應(yīng)用的研究模型，但是卻缺乏工程用途。**近興起的機器人足球也是一個很好的研究范本，著重體現(xiàn)了內(nèi)部協(xié)作以及外部競爭，但由于系統(tǒng)的復(fù)雜性，實現(xiàn)上存在一定困難。
雖然許多學(xué)者在多機器人學(xué)習(xí)領(lǐng)域已經(jīng)開始了研究工作，然而至今在多機器人系統(tǒng)學(xué)習(xí)領(lǐng)域做的工作還較少。一些典型多機器人學(xué)習(xí)研究范例僅有機器人足球、合作目標(biāo)觀測、合作推箱等。雖然目前已經(jīng)提出多種學(xué)習(xí)方法，比如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、進(jìn)化算法、增強性學(xué)習(xí)以及它們的一些組合，但是幾乎所有的方法在所需學(xué)習(xí)的任務(wù)變得復(fù)雜時性能會變得很差。復(fù)雜的任務(wù)通常需要復(fù)雜的控制器，于是就需要大量的參數(shù)刻劃他們，這就引起了狀態(tài)空間到動作空間映射的組合爆炸，給算法帶來了繁重的任務(wù)，極大提高了問題的難度，這也就使得多機器人學(xué)習(xí)的發(fā)展受到了限制。
物體搬運和操作
多機器人物體搬運和操作是多機器人運作協(xié)調(diào)的典型應(yīng)用領(lǐng)域之一，也是多機器人系統(tǒng)發(fā)展的重要方向，由于其受制于多機器人運作協(xié)調(diào)技術(shù)的發(fā)展，所以早期的研究主要是多機器人協(xié)作推箱和搬運家具，近年來的研究則更側(cè)重于多機器人協(xié)作運送材料、搬運大型物品等。多機器人物體搬運和操作的發(fā)展與多機器人運作協(xié)調(diào)的發(fā)展相輔相成，這里就不再贅述。
多機器人系統(tǒng)的研究是機器人技術(shù)的一個重要方向，由于其廣闊的應(yīng)用前景，已成為國際學(xué)術(shù)界研究的熱點問題。本課題是根據(jù)國內(nèi)外多機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，在研究單機器人的基礎(chǔ)上，研究多機器人的使用領(lǐng)域，諸如工業(yè)領(lǐng)域、醫(yī)學(xué)領(lǐng)域、軍事領(lǐng)域、航天領(lǐng)域、遠(yuǎn)地作業(yè)、震后搜救以及農(nóng)業(yè)領(lǐng)域等。并根據(jù)現(xiàn)在多機器人系統(tǒng)的技術(shù)，探索研究并預(yù)測分析未來多機器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。針對多機器人系統(tǒng)發(fā)展的關(guān)鍵問題，提出了一些具有一定價值的見解和看法，取得了一些具有理論價值和實際意義的研究成果。
對于未來多機器人系統(tǒng)的發(fā)展方向，我們還需要不斷探索，不斷研究。如果能夠?qū)ξ磥矶鄼C器人系統(tǒng)的發(fā)展有一個準(zhǔn)確的分析和預(yù)測，并對此進(jìn)行更深一步的研究，那么必將會對機器人技術(shù)的發(fā)展帶來劃時代的變革。
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