智能機器人的主體結(jié)構(gòu)
(一)末端執(zhí)行器
這款智能機器人采用仿生靈活手,它由底座、支板、近指節(jié)、中指節(jié)、遠指節(jié)、滑輪、電位計、絆釘和各類傳感器組成。受驅(qū)動源、驅(qū)動電路板體積的限制,使驅(qū)動器與轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的空間距離較遠且路徑不規(guī)則,我們采用腱傳動(繩索傳動)。仿生靈活手共有五個手指,15個自由度,其中四個手指組成完全相同,每根手指共有三個關(guān)節(jié),均使用仰俯轉(zhuǎn)動副;而大拇指也有三個關(guān)節(jié),其中遠指節(jié)使用的是軸線轉(zhuǎn)動運動副,中指節(jié)和近指節(jié)使用的是仰俯轉(zhuǎn)動副,因此它能模仿幾乎人手指完成各種復(fù)雜動作。
(二)手腕
這款智能服務(wù)機器人我們采用的是三自由度BBR手腕,使手部具有沿X、Y、Z軸仰俯、偏轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)運動,即RPY運動。為三自由度BBR手腕的運動簡圖。
(三)手臂
對于手臂的設(shè)計我們使用的是多自由度的復(fù)合運動手臂,該手臂運動結(jié)構(gòu)簡圖
肩部設(shè)置2個自由度,一個繞X軸旋轉(zhuǎn),手臂可以向外側(cè)抬起,一個繞Y軸旋動,使手臂可以前后擺動。肘部設(shè)置2個自由度,一個繞Y軸旋轉(zhuǎn)的自由度,使下臂能相對上臂屈伸,一個繞Z軸旋轉(zhuǎn),是上下臂可以轉(zhuǎn)動。胸部有一個自由度,可以相對下臂左右擺動。
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