腕部的設計計算
腕部設計的基本要求
(1) 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕
腕部處于手臂的**前端,它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔。顯然,腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動力載荷,直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運轉(zhuǎn)性能。因此,在腕部設計時,必須力求結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕。
(2)結(jié)構(gòu)考慮,合理布局
腕部作為機械手的執(zhí)行機構(gòu),又承擔連接和支撐作用,除保證力和運動的要求外,要有足夠的強度、剛度外,還應綜合考慮,合理布局,解決好腕部與臂部和手部的連接。
(3) 必須考慮工作條件
對于本設計,機械手的工作條件是在工作場合中搬運加工的棒料,因此不太受環(huán)境影響,沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中,所以對機械手的腕部沒有太多不利因素。
腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇
典型的腕部結(jié)構(gòu)
(1) 具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣腕部回轉(zhuǎn),總力矩M,需要克服以下幾種阻力:克服啟動慣性所用。回轉(zhuǎn)角由動片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定(一般小于0-270)。
(2) 齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。在要求回轉(zhuǎn)角大于0
270的情況下,可采用齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)外形尺寸較大,一般適用于懸掛式臂部。
(3) 具有兩個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動的兩個自由度。
(4) 機-液結(jié)合的腕部結(jié)構(gòu)
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