地面移動機器人行走機構(gòu)分類及特點

地面移動機器人行走機構(gòu)按照結(jié)構(gòu)形式可以分為輪式、履帶式、足式、跳躍式、蠕動爬行式和復合式行走機構(gòu)。

輪式行走機構(gòu)

輪式機器人由于其較高的運動速度，在平坦的環(huán)境中具有獨特的優(yōu)越性，因此，國內(nèi)外學者在輪式機器人方面也進行了大量的研究。輪式行走機構(gòu)主要分為單輪、雙輪和多輪行走機構(gòu)，其中雙輪行走機構(gòu)又分為自行車式和左右對稱布置式。

單輪滾動機器人的典型代表是美國卡耐基梅隆大學機器人研究所研制的單輪滾動機器人Gyrover。Gyrover是一種陀螺穩(wěn)定的單輪滾動機器人。它的行進方式是基于陀螺運動的基本原理,具有很強的機動性和靈活性。單輪行走機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活和地形適應能力強等優(yōu)點，其缺點是不易控制。

自行車機器人是機器人學術(shù)界提出的一種全新的智能運輸(或交通)工具的概念,由于其車體窄小、可作小半徑回轉(zhuǎn)、運動靈活、結(jié)構(gòu)簡單,因此可在災難救援、森林作業(yè)中得到廣泛應用。但到目前,仍處于理論探討和初步的實驗研究階段。左右對稱布置的兩輪移動機器人左右輪分別由一個電機驅(qū)動,依靠差速實現(xiàn)轉(zhuǎn)向,轉(zhuǎn)向靈活。兩輪行走機構(gòu)簡單，主要缺點是在靜止和低速時非常不穩(wěn)定。美國Segway公司的Dean Kamen發(fā)明了世界上**部可以載人的兩輪移動小車，它的出現(xiàn)代表了兩輪移動機器人技術(shù)在實用方面的一個突破?，F(xiàn)在已經(jīng)應用在多個領(lǐng)域，

輪式移動機器人中**常見的機構(gòu)就是三輪及四輪移動機器人。三輪及四輪移動機器人平臺現(xiàn)在已經(jīng)具有比較成熟的技術(shù)。當在平整地面上行走時,這種機器人是**合適的選擇。其優(yōu)點是速度快、效率高、運動噪聲低；但是越障能力、地形適應能力差、轉(zhuǎn)彎效率低，或轉(zhuǎn)彎半徑大。

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