手臂的典型機構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇

手臂的典型運動機構(gòu) 常見的手臂伸縮機構(gòu)有以下幾種：

1雙導桿手臂伸縮機構(gòu)。

2手臂的典型運動形式有：直線運動，如手臂的伸縮，升降和橫向移動；回轉(zhuǎn)運動，如手臂的左右擺動，上下擺動；符合運動，如直線運動和回轉(zhuǎn)運動組合，兩直線運動的雙層液壓缸空心結(jié)構(gòu)。

3雙活塞桿液壓崗結(jié)構(gòu)。 4活塞桿和齒輪齒條機構(gòu)。

手臂運動機構(gòu)的選擇

**以上，綜合考慮，本設(shè)計選擇雙導桿伸縮機構(gòu)，使用液壓驅(qū)動,液壓缸選取雙作用液壓缸。

手臂直線運動的驅(qū)動力計算

先進行粗略的估算，或類比同類結(jié)構(gòu)，根據(jù)運動參數(shù)初步確定有關(guān)機構(gòu)的主要尺寸，再進行校核計算，修正設(shè)計。如此反復，繪出**終的結(jié)構(gòu)。

做水平伸縮直線運動的液壓缸的驅(qū)動力根據(jù)液壓缸運動時所克服的摩擦、慣性等幾個方面的阻力，來確定來確定液壓缸所需要的驅(qū)動力。液壓缸活塞的驅(qū)動力的計算。

回摩密慣                                          

手臂摩擦力的分析與計算

分析：

摩擦力的計算 不同的配置和不同的導向截面形狀，其摩擦阻力是不同的，要根據(jù)具體情況進行估算。本設(shè)計是雙導向桿，導向桿對稱配置在伸縮崗兩側(cè)。

計算如下：

由于導向桿對稱配置，兩導向桿受力均衡，可按一個導向桿計算。

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